如何设定机械手的坐标系统?
2答案
你有很多选择,但这些应该根据设计要求,设计意图和操作的概念。
应该考虑以下选项定位关节杆的主协调系统:
主要固定基地的对称特性;
校长角落/信封肢体参照关键接口。
原点重合的旋转轴首先阐明成员。
我会,但是建议以下候选人的位置协调系统:
1。等距形式每个轮子角落一架飞机与齿轮轴中心线重合。z轴平行于第一轴铰接成员;
2。与齿轮轴中心线重合。z轴与轴共线的第一的成员;
3所示。底盘的起源在前方或后方的脸上。
4所示。起源在一些虚拟特征对应于最后的成员的位置存放(掠夺者)
我希望我能有一些帮助。
认为
